6月＋7月前半（小型昇圧チョッパ＋ちょっとロボコン＋定電流コイルガン実験基板）

　いやーまた前の更新から結構間空いてしまいましたね、どうもさばねっこです。

　ブログの存在結構忘れてるわけですよ。ええ。大きな進捗がないからしょうがないね。

　とはいえ一応ちょっとした進捗はなくはないので紹介。

　まずはちっちゃい昇圧チョッパ

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めっちゃｴｯﾁくないですかこれ

　回路構成や制御方式は前の回生型コイルガンに使ったものと同じコンデンサ電圧フィードバック型ですが、コイルをインダクタンスの小さいものに変更して代わりに電流を流せるようにしました。

　コイルは秋月のよわい奴なので割と飽和ギリギリです。主力は25Wぐらいだったかな。D基板に収めたことを考えたら上出来なのではないでしょうか。発熱もあんまりないですし。

　そして高専ロボコン用の回路製作

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　今年のメイン基板2枚の設計をしました。arduino mega用シールドと、nulceo+モタドラの足回り制御基板ですね。

　設計して思ったのですが、nulceo、もといstm32のピンアサインってクソですね。ロータリーエンコーダーを読み込むためにちゃんとタイマーにつながるように設計しないといけないのですが、飛び飛びになってるしピンが被ったりしてそれを回避するために調整したり…。もう二度と設計したくない。

　最後に定電流コイルガンの実験基板

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　割と雑に作ったので裏面とかめっちゃ汚いです。はい。ICソケットもそろってないし…。

　部品を乗せるとこんな感じ

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　制御素子はいつものIGBT(RJH60F6DPK)です。

　今回やろうとしてる電流制御は、（多分）一般的なぽんずさんとかがやっているコイル電流をコンパレータとかで読んでいい感じにスイッチングするタイプのやつではなく、メインコンデンサの電圧変化を監視することで定電流制御しよう！ってやつです。

　「コンデンサ電圧監視型定電流コイルガン」ってとこでしょうか。

　こうすることでシャント抵抗などの電流監視用の部品を減らせますし、AD変換でコンデンサ電圧を監視してPWM出力を出せるマイコンであれば動かすことができます。要は安くなるよ！ってことですね。

　ただこの方式を実行するにはそこそこな精度でコンデンサ電圧を監視する必要があります。

　で、これの制御のために新たにPIC32MM064GPL028を導入しました。

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　32bitマイコンを使ってみたかったというのが大きいですが、そこそこ早い12bitADCが付いてますし、CLCなどのペリフェラルがほかの32bitマイコンより充実してるのでこの用途でなくても汎用性が高そうだったのが決め手ですね。あと安い。