モタドラを作った

ロボコン 電子工作 モタドラ

　どうもさばねっこです。

　クッソ短い冬休みが終わっていつの間にか一月も後半ですね。定期試験が近づいてることを想像すると死にそうになる。

　まあそんなことは置いておいてロボコン用にモタドラをつくりましたよっていう話です。

　

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　こんな感じのクアッドモタドラを作りました。

　この基板一枚にDCモーター4つ、ロータリーエンコーダー4つ、あとついでにリミットスイッチ4つを接続することができます。無駄に多機能な感もありますが、まあ機能は盛れば盛るほど良いということで

　メインのスイッチング素子にはパワミなデュアルMOSFETを採用することで大幅な小型化を実現し、ゲートドライバにはA3921を採用してduty比100%での運用も可能にしています。ちなみに回路的には一つのポートにつき連続160A流せます。頭岡C

 

　で、モーターのドライブ性能ですが、こんな具合でバケモノモーターでおなじみRS-775をぶん回すことができます。

　この動画ではduty比100%で正転逆転を300msごとに繰り返しています。多分。もちろん（？）回転方向を切り替える際に一瞬ブレーキを挟むとかそういうことはしていないので結構エグい電流が流れてるはずですがばっちり耐えてますね。

　まあこれはギアヘッドしかついてないものを回した映像ですのでほとんど無負荷みたいなものかもしれませんが、発熱も（肌感だけど）50℃ぐらいに収まっていそうなので負荷を付けてもそれなりには耐えてくれるはずです。というか耐えてくれないと困る。

 

　そういえばこのモタドラの制御マイコンにはSTM32F446REを採用しているのですが、昨今の半導体不足とか何とかでマイコン単品での入手が不可能だったためnucleoボードから引っぺがして入手しています。

　はじめはリワーク結構難しくて苦戦していたのですが、ヒートガンとかをうまいこと使うことで結構上手くできるようになりました。剝がすだけなら20秒くらいでできるかも。

　

　というか今ツイート見返してて思ったけどこの基板去年の10月ごろから設計始めてますね。どんだけ完成まで時間かけてんねん

　当時は高専ロボコン地区大会とかでいろいろ限界化して暴走した結果生み出された構想だった気がする。しらんけど。

　

　しかしこの基板エロいですよねー。ええ。サイズ的にはこんな感じでスマホサイズに収まってくれて、小さいﾊﾟﾜﾐ工作好きを自称する僕的には結構満足しています。

　ちなみに今回レジストをはがして名前を入れてみたのですがこれがめっちゃカッコいい。おすすめです。

　

　とまあこんな感じです。実はモタドラを作るのはこれが初めてだったのですが、多少のミスはあったもののなんやかんや無事に動かすことができたので僕は満足です。正直もうこれ以上欲しい機能とか特にないので、もしかしたらこれが最初で最後のブラシモタドラになるかもしれない。まあそれはないか。

　ちなみに最近はポータブルな安定化電源を作ろうとしたりテスラコイルを作る気分になりかけていたりBLDCモタドラをつくるやる気をチャージしたりしています。やるかはわからんけどお楽しみに。