学生ロボコン2023に出たよっていうやつ（作ったものも）

　どうもこんにちは。さばねっこです。

　実は、先日開催されたNHK学生ロボコン2023に豊田高専からピットメンバーとして出場させていただきました。

　豊田高専は学ロボ初出場なのですが、なんと決勝トーナメントに進出し、ベスト4という結果を残すことができました。うーんつよい。

　というわけでそれの感想と作ったもの紹介的な感じの記事になります。

　まずは大会に向けて僕が作ったものから。

　とはいえ大したものは作ってないですが…。高専ロボコンで成仏してモチベが死んでました。先輩方ごめんなさい。

　まずはブラシ付きモーター用のモタドラから。

　設計自体は高専ロボコン界隈では超ポピュラーなピンヘッダ縦刺しスタイルですね。熱設計はそれなりに真面目にやっています。計算上はヒートシンクありで連続40A出せる。

　ちなみに、電流センサにMAX40056というブルジョアいいやつを採用しているのですが、こいつには過電流アラート機能が付いてまして…。ハードウェア過電流保護機能を簡単に実装できてしまいます。つよい。

ハードウェア過電流保護もいい感じに動いてそう
（下側の一番左が光ってると過電流）
始動時にモーターの突入電流から保護してくれてる pic.twitter.com/pX49KcB6Ul
— さばねっこ🐟 (@sabanekko1) 2023年1月6日

　オフセット電圧なども超低くて最高です。少々高いですがおすすめ。

　回路図などはこちらに上げておきました。良かったら参考にしてください。kicad6です。

縦刺しモタドラって見た目だけはいいですよね。ただピンヘッダスタイルだと安定性が微妙な気もするので、カードエッジコネクタや3dプリンタ製治具の仕様をお勧めしておきます。

　つぎは足回りや射出機構に使用したBLDCドライバですね。オープンソースのドライバであるVESCをもとに製作しました。GUIなどが整っているのでお手軽です。

　連続60Aとかいうキチガイ要求スペックに応えるために熱設計はわりと真面目にやっています。ｸｿﾃﾞｶヒートシンクはその末路。

　まあジャンパ線が見えてるところからわかるように若干設計ミスってます。オープンソースの回路図なのになぜ間違えるのか。コレガワカラナイ。

　というかどう考えても連続60Aとかいらんやろ。何がしたいんでしょうねほんとに。コネクタ焼けること必至。

　とまあ作ったものはこれくらいです。まあ電源基板とかもあるけどそれは高専ロボコンの方とほぼ同じなので。

　そもそも高専生ならおとなしく高専ロボコンに出ておけって話ですよね。僕もそう思う←。でもなぜかうちのリーダーは出たいって言い出しちゃったんですよね。意味が分からない。で、それに学ロボ経験者の先生が乗っかって無事（？）出場することに。

　もちろん順調にロボットが完成するわけもなく迷走の連続でした。って語るのは僕がやるべきことじゃない気もするけれど

　当然2022年度の高専ロボコンが終わるまではほとんど活動していませんでした。僕に関してはやりたかったことが大体できてしまってモチベが死んでましたし…。その状況でエレファントは3回、ラビットは4回完全に作り直しています。メンバー合計11人、実働はもっと少ないわけなのでまあまあ大変だった。

　まあ、こうして運も味方したおかげで我々はベスト4まで上り詰めることができたわけですし、学ロボに挑戦したい高専の方々は挑戦してみては？

　なんかいろいろ書きたかった気もするけれどわすれちゃった…。まあいいか。

　最後に、本番をテストに被せてくるNHKは反省すべき。高専ロボコンの全国大会もだけど。
　というか高専ロボコンの時と違って全然交流できなくて無念すぎる…。TLの方々の基板をいっぱい拝む予定だったのに全然見れませんでした。全部台風のせいってことで。